Sensor Füzyonunun mahiyyəti - hər sensoru ağırlaşdırmaq

Bu maddənin qalan hissəsində fiziki yerə diqqət yetirəcəyik, eyni fikir ölçmək istədiyiniz hər hansı bir miqdarda tətbiq olunur. Düşünürsən ki, eyni tipdən çox sayda ehtiyat sensoru mümkündür, lakin bu, eyni zəif cəhətlərini uğursuz bir şəkildə birləşdirir.

Bunun əksinə olaraq, hibrid sistemi daha güclüdür. Heç bir sensor bizi etibar edə bilməz * * * * Hər bir sensor yalnız bir problemi həll edir və fərqli fraqmentləri təqdim edir və yalnız onları birləşdirərək həqiqəti görə bilərik.

Quadrotorda istifadə olunan bəzi tipik sensorlara nəzər salaq və üstünlükləri və çatışmazlıqlarını, habelə sensor füzyonun rolunu müzakirə edək.

Qlobal Yerləşdirmə Sistemi (GPS)

GPS açıq məhdudiyyətlərə malikdir. Nümunə xətası iki metr ola bilər və sapma peyklə sürüşəcək.

Qlobal yerləşdirmə sistemindən istifadə etmək istəyirsinizsə, santimetr üçün dəqiq mövqe əldə etmək üçün onu düzgün vəziyyətdə dırnaqlamaq və bir neçə gündən sonra ölçmək lazımdır. Bu, açıq şəkildə istədiyimizi deyil. Ancaq əslində, havada yüksək sürətlə hərəkət edərək, hətta 100Hz GPS avadanlığı da vaxtınızı hamarlaya bilmir.

GPS sizə baxdığınız istiqaməti, yalnız irəlilədiyiniz istiqamətə deyə bilməz.

Bundan əlavə, Z qətnaməsi (hündürlüyü) enlem və uzunluğun ondan biri ola bilər. Beləliklə, yer üçün 20 metr tərk etməliyik. Bu o deməkdir ki, yalnız GPS yalnız yerdən nə qədər olduğunuzu söyləyə bilmərəm, yalnız dəniz səviyyəsindən nə qədər uzaqsınız. Məntiqi həlli uçuşdan əvvəl bir oxu almaqdır, amma sonra 20 metrlik səhv çubuğu var. Üstəlik, uçuşda yerin GPS siqnallarına təsiri fərqlidir, buna görə də bu səhvlərin uzun müddətdə aradan qaldırılacağını düşünə bilmərik, baxmayaraq ki, əvvəlcə aradan qaldırılacaqlar!

Aydındır ki, bir GPS kifayət deyil.

Yerdən 20-40 metr yuxarıda 20-40 metr məsafədə, ən azı beş hekayə olan, bu, marja üçün uzun bir məsafədə olan ən azı beş hekayədir. Real həyatda, 20 metrin şaquli bir səhvi olan dünyanın hər hansı bir yerində özünüzü yerləşdirə bilmək heyrətamizdir ... Ancaq bu, differensial GPS torpaq stansiyaları olmadan, bahalı yüksək sürətli qəbuledicilər və bəzi yaxşı topologiyalı xəritələr olmadan bizi çökmədən dayandıra bilməz.