Sensor Fusion mahiyyəti —— Hər bir sensorun çəkisi

Bu məqalənin qalan hissəsində biz fiziki yerə diqqət yetirəcəyik, lakin eyni fikir ölçmək istədiyiniz istənilən kəmiyyətə aiddir. Siz düşünə bilərsiniz ki, eyni tipli birdən çox ehtiyat sensorlar mümkündür, lakin bu, çox vaxt onların eyni zəif tərəflərini uğursuz şəkildə birləşdirir.

Bunun əksinə olaraq, hibrid sistem daha güclüdür. Heç bir sensor bizi etibar edə bilməz * * *, çünki hər bir sensor yalnız problemi həll edir və müxtəlif fraqmentlər təqdim edir və yalnız onları birləşdirməklə həqiqəti görə bilərik.

Gəlin quadrotorda istifadə olunan bəzi tipik sensorlara nəzər salaq və onların üstünlükləri və mənfi cəhətləri, həmçinin sensorun birləşməsində rolunu müzakirə edək.

qlobal yerləşdirmə sistemi (GPS)

GPS açıq məhdudiyyətlərə malikdir. Nümunə alma xətası iki metr ola bilər və sapma peyklə sürüşəcək.

Dəqiq mövqeni santimetrə çatdırmaq üçün qlobal yerləşdirmə sistemindən istifadə etmək istəyirsinizsə, onu düzgün vəziyyətdə mismarlamaq və bir neçə gün ərzində ölçmək lazımdır. Bu, açıq-aydın bizim istədiyimiz deyil. Ancaq əslində, havada yüksək sürətlə hərəkət edən, hətta 100Hz GPS avadanlığı vaxtı hamarlaya bilməz.

GPS sizə üz tutduğunuz istiqaməti deyil, yalnız hərəkət etdiyiniz istiqaməti deyə bilməz.

Bundan əlavə, z ayırdetmə qabiliyyəti (hündürlük) enlik və boylamın onda biri ola bilər. Beləliklə, yerə 20 metr buraxmalıyıq. Bu o deməkdir ki, GPS təkcə sizin yerdən nə qədər uzaq olduğunuzu deyə bilməz, yalnız dəniz səviyyəsindən nə qədər uzaq olduğunuzu söyləyə bilməz. Məntiqi həll, uçuşdan əvvəl oxumaqdır, lakin sonra bizdə 20 metrlik xəta çubuğu var. Üstəlik, uçuş zamanı yerin GPS siqnallarına təsiri fərqlidir, ona görə də biz bu xətaların uzun müddətdə aradan qaldırılacağını güman edə bilmərik, baxmayaraq ki, əvvəlcə aradan qaldırılacaq!

Aydındır ki, GPS kifayət deyil.

Biz yerdən 20-40 metr hündürlükdə etibarlı şəkildə uça bilmirik, bu, ən azı beş mərtəbə hündürlüyündə, marja üçün uzun bir məsafədir. Real həyatda 20 metrlik şaquli xəta ilə dünyanın istənilən yerində özünüzü tapa bilmək heyrətamizdir... lakin bu, diferensial GPS yer stansiyaları, bahalı yüksək sürətli qəbuledicilər və bəzi yaxşı topologiya xəritələri olmadan bizi qəzaya uğratmaqdan saxlaya bilməz. .