akselerometr

Buna görə akselerometrlər giroskopların yaxşı dostlarıdır, çünki əla "aşağı" arayışları (heç olmasa, yerin ağırlıq vəziyyətində olduqda) aşkar edə bilərlər.

Yaxşı, ümumiyyətlə danışır. Bir andan digərinə, fırlanma, vibrasiya, səs-küy və əlbəttə ki, sensorun qüsurları tərəfindən yaradılan ağırlıq, xətti sürətlənmə, mərkəzdənqaçma qüvvəsi alır.

Buna görə, yüksək nümunə dərəcəsinə və mems sensorlarının yaxşı dəqiqliyinə baxmayaraq (ümumiyyətlə giroskoplar qədər yaxşıdır), akselerometr məlumatları hələ də səs-küylü və etibarsız məlumatlardan biridir. Bu, ayrılmalı olan bir neçə "siqnal" aldı. Ancaq bu qədər universal hala gətirən bütün bu fərqli siqnallara həssaslıqdır - hər şeyi eşidə bilər.

Həqiqətən bilmək istədiyimiz mövqedən iki inteqrasiya addımları var, buna görə ölçülmüş sürətlənən sürətdən çox sayda deltas və səhv xətlərini, səhvləri bir çoxu ümumiləşdirməliyik və təxmin edilən mövqeyi əldə etmək üçün bunu etməliyik. Səhvlər yığılmağa davam edir.

Buna görə GPS sürətölçəninin dostudur, çünki akselerometr, enişkaletmənin azimut səhvini yumşaq bir şəkildə sıfırlı şəkildə sıfırladığı kimi, "sıfır" vəziyyəti.

maqnetometr

Yaxşı bir kompas nəzərə alınmamalıdır. Ancaq akselerometr kimi, ümumiyyətlə uzunmüddətli gyro sürüşməsi üçün bir nəzarət metodu kimi istifadə olunur. Hansı istiqamətdə olduğunu bilmək, hansı istiqamətin maqnit şimal olduğunu bilməkdən daha faydalıdır, lakin bu ikisi ilə yer üzündə həqiqətən yaxşı mövqeyimizi bilə bilərik.

Onlar tez-tez GPS qəbulediciləri ilə birləşdirirlər, çünki bir daha bir-birlərinin böyük zəif cəhətlərinə qarşı mübarizə aparırlar, lakin digər aspektlərə yaxından uyğunlaşırlar. Biri kobud əla bir mövqe verir, digəri isə kobud əla bir istiqamət verir.