akselerometr

Buna görə də akselerometrlər giroskopların yaxşı dostlarıdır: çünki onlar əla "aşağıya doğru" istinadları aşkar edə bilirlər (ən azı yerin cazibə qüvvəsi vəziyyətində olduqda).

Yaxşı, ümumiyyətlə desək. Bir andan digərinə cazibə qüvvəsi, xətti sürətlənmə, fırlanma, vibrasiya, səs-küy və əlbəttə ki, sensorun qüsurları nəticəsində yaranan mərkəzdənqaçma qüvvəsi alır.

Buna görə də, MEMS sensorlarının yüksək seçmə sürətinə və yaxşı dəqiqliyinə baxmayaraq (adətən giroskoplar qədər yaxşıdır), akselerometr məlumatları hələ də səs-küylü və etibarsız məlumatlardan biridir. O, aydınlaşdırılmalı olan bir neçə "siqnal" aldı. Ancaq onu universal edən bütün bu müxtəlif siqnallara olan həssaslıqdır - hər şeyi eşidə bilər.

Həqiqətən bilmək istədiyimiz mövqedən sürətlənmənin iki inteqrasiya addımı var, buna görə də ölçülmüş sürətlənmədən təxmin edilən sürətə qədər bir çox delta və xəta xətlərini ümumiləşdirməliyik və sonra təxmini əldə etmək üçün bunu yenidən etməliyik. mövqe. Səhvlər yığılmağa davam edir.

Buna görə GPS akselerometrin dostudur: çünki akselerometr giroskopun azimut xətasını yumşaq bir şəkildə sıfırladığı kimi, artan mövqe xətasını vaxtaşırı “sıfırlayacaq”.

maqnitometr

Yaxşı bir kompas diqqətdən kənarda qalmamalıdır. Bununla belə, akselerometr kimi, adətən uzunmüddətli giroskopik sürüşmə üçün nəzarət üsulu kimi istifadə olunur. Hansı istiqamətin yuxarı olduğunu bilmək, hansı istiqamətin maqnit şimal olduğunu bilməkdən daha faydalıdır, lakin bu ikisi ilə biz yer üzündəki həqiqətən yaxşı mövqeyimizi bilə bilərik.

Onlar tez-tez GPS qəbulediciləri ilə birləşdirilir, çünki onlar bir daha bir-birlərinin böyük zəifliklərinə qarşı mübarizə aparırlar, lakin digər aspektlərdə bir-birinə yaxındırlar. Biri kobud əla mövqe verir, digəri isə kobud əla istiqamət verir.